Harmonic Drive精密减速器柔轮的材料需具备高抗疲劳强度，其加工和热处理要求较高，是影响谐波减速机品质的关键部件 。为提升性能，一些设计会采用特殊钢材或优化结构（如超短杯设计）以增加刚度并减轻重量 。薄壁柔轮加工、精密小模数齿轮加工及极小公差分选装配属于该领域的重要技术 。

Harmonic Drive精密减速器波发生器的疲劳性能直接影响减速机寿命，其设计涉及柔性轴承、凸轮形状优化等方面。余弦凸轮是波发生器的一种设计形式 。角传动误差是影响定位精度的非线性因素，可通过基于模型的前馈补偿和带有可变陷波滤波器的反馈补偿器进行抑制 。