传动特点包括：传动比范围大（单级50-300，甚至可达3000-60000）；同时啮合齿数多（约30%），承载能力高，传动精度高；运动平稳，噪声小；可实现无侧隙啮合。结构紧凑，输出力矩相同时，体积可减小2/3，重量可减轻1/2 。缺点包括：柔轮承受较大的交变载荷，易于疲劳损坏；柔轮和波发生器的制造难度较大；传动比的下限值高；起动力矩大 。

谐波减速器的设计制造面临加工精度要求高、柔轮疲劳寿命、传动误差与背隙控制等挑战 。技术创新主要围绕齿形、材料和结构展开。例如，日本哈默纳科开发了双圆弧齿形（如IH齿形）和‘P’形齿，以改善啮合质量、提高承载能力和扭转刚度 ^[31]。苏州绿的谐波则自主研发了全新的‘P形齿’结构，并基于对柔轮真实啮合状态的研究，建立了新的齿轮啮合理论 ^[29]。在柔轮设计上，采用疲劳强度大的特殊钢，并通过优化壁厚和成型工艺来提升性能。波发生器的核心是柔性轴承，其疲劳性能通过材料选择、结构改进和表面处理等方式进行优化。