为使实际对象的动力学跟踪理想对象，实际对象在C处的加速度必须与理想对象的相同。从+为Moore-Penrose广义逆，Ns=（ST）+ST为到矩阵ST零空间上的投影矩阵，AId为任意常数，只存在于非刚性抓持的情况（rankS下面计算阻抗力Fmp.设对象k时刻的指令位姿为Kcmd T，其中9cmd（k）=T为Euler角表示的姿态伪向量（以下省略时标k）。先将Kmd转换为期望位姿gddc，再利用螺旋理论计算对象的位姿误差矢量。

　　态矩阵成的方法参见，jd=yd；设由gpc到gt的速度螺旋坐标为5=T，由螺旋理论可知，SE（3）是一个螺旋运动，0是螺旋的量值。gpc运动e50后达到gdc，因速度螺旋5在体标架描述，有gdc=gpc.e'即/°=g-cc.利用，的计算公式，注意到0是一个微量，且⑴⑴T- 2=I3，可解得其中=Rpc，=Rc.于是从gpc运动到gL的位置误差为在=v9，姿态误差为S=⑴0，它们是对象实际位姿和期望位姿的函数，可表示为T=S（gpc，Kmd）。

　　求得了位姿误差后，再利用对象的体速度，得到理想对象的阻抗力计算公式为现在求各机械手的期望力。将对象的期望加速度Vpc和力约束关系（6）代入对象动力学方程（9），并以各手的联合力矢量为变量解方程得到上NwSSi为到矩阵Wsh的零空间上的投影矩阵；ww+h 1Wsh）-1为WSSh的加权为逆，通过改变对角加权矩阵Q可以改变各手的负载；《/》int为对象的内力控制项，可以形成比例积分控制的形式；Fext为对象所受的外力，可由的内力曲线。由图可见，对象位置控制误差小于1.0mm，Y方向的内力在±1.0N之内。其它方向的位置误差和内力都不大于这两个值。

　　2）对象运动过程中遇到环境，并对环境施加一定压力的实验。在实验中，系统自动判断环境位置。六个方向内力控制的比例和积分系数分别为0.4和1.0；前三方向的速度系数kv=18，位置系数kp= 1500，后三方向kv=20，kp=2500；对象Z方向的指令外力为10N.给出了对象沿Z轴运动中遇到台秤时的控制曲线。从图中看到，由于动态判断环境知识，外力控制达到了较高的精度，而且外力跟踪曲线没有大的抖动，这体现了阻抗控制策略统一的特点。内力控制与自由运动情况类似。

　　从实验结果看到，无论对象是自由运动还是与环境接触，本文的算法对运动、外力和内力的控制都达到了较高的精度。另外，算法具有模块化结构，其分层并行实现不仅利于实时计算，而且为高层的规划调度提供了方便的接口。它补偿对象动力学，包含与环境的接触点信息，灵活分配负载等特点对于操作大质量对象和完成装配等作业将有较大的意义。

齿轮传动压力角凸轮传动压力角在讲授凸轮传动章节中提出：压力角定义为“从动件与凸轮轮廓在某点接触，凸轮对从动件的作用力，其方向为沿接触点的法线方向，我们把这个力的作用线方向与从动件运动方向之间的夹角，叫做凸轮传动在该点的压力角。在这个定义中强调的是把握运动方向和受力方向，在分析时，只要画出接触点从动件的受力方向和运动方向，压力角就能标出（见）所以可以把定义简化为：受力方向与运动方向之间所夹锐角。

　　虽然齿轮传动和凸轮传动都有压力角，然而它们定义的说法却不同。如果我们处理不当，往往造成学生概念模糊，无所适从。能否把二个压力角的定义从认识上统一起来呢，答案是肯定的。通过对的进一步分析，我们不难发现，作过该点的切线的垂线和径向的垂直线所夹锐角，与径向和切向所夹锐角是相等的，而切线的垂线即法线，法线的方向就是受力方向；齿轮运动是圆周运动，径向的垂直线即是该点的运动方向，就是说，齿轮的压力角也可以用过该点的受力方向和运动方向标出（见）至此我们可以将以上两个概念统一定义为：在齿轮和凸轮传动中，受力方向与运动方向所夹锐角为压力角。

　　在讲授齿轮传动实际教学中，一开始就注意引导学生从两个方面来认识压力角的概念，继而在讲授凸轮传动内容时，又对统一的定义进行强化，使学生对压力角概念的认识进一步明确。在具体操作中，我尤其注重启发学生运用所学力学知识对压力角进行分析，使学生能够准确画出各种传动的受力方向和运动方向。

液压传动系统的基本组成部分（见）液压传动系统的基本组成部分示意图液压动力源：它是将原动机（常用的有人力机构，电动机和内燃机等）所提供的机械能转变为工作液体的液压能的机械装置，通常称为液压泵。

　　液压执行元件：将液压泵和所提供的工作液体的液压能转变为机械能的机械装置称为液压执行元件或称为液动机，作直线往复运动的液动机称为液压缸或油缸；作连续旋转运动的液动机则称为液压马达或油马达。

　　液压控制元件：对液压系统中工作液体的压力、流量和流动方向进行调节控制的机械装置称为液压控制元件，通常简称为液压阀或阀。

　　液压辅助元件：液压辅助元件包括油箱、管道、管接头、密封元件、滤油器、蓄能器、冷却器、加热器以及各种液体参数的监测仪表等，它们的功能是多方面的，各不相同。

　　工作液体：工作液体是能量的承受和传递介质，既为能量的载体也是液压传动系统中最本质的一个组成部分。

　　2TE130型液压站的应用（见）随着科学技术发展，矿井提升机安全可靠运行，对液压站提出了新的要求，为此技术人员设计了TE130型双电机、双油泵二级制动液压站，TE130液压站适用于XKT、XIKT―B型、JK型双筒矿井提升机。

　　21TE130型液压站的主要作用可以为盘形制动器提供不同油压值的压力油，以获得不同的制动力矩。

　　在事故状态下，可以使制动器的油压迅速降到预先调定的某一值，经过延时后，制动器的全部油压迅速回到零，使制动器达到全制动状态。

　　TE130型液压站可以供给控制单绳双筒矿井提升机调绳装置所需要的压力油。    

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9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。

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