机，通过机构组合而设计出的一种新型机构，其目的是变拉力为推力，实现长距离推车。盘绕传动机构（见）由圆环链一链轮传动和板链盘绕机构构成，主要包括圆环链、链轮（前后直径相同）板链、导轨槽和连接叉等。导轨槽在前链轮外部由上向下包绕（半圆形）并折回，形成U形，板链末端通过连接叉与链轮下部的圆环链连接，驱动力来自圆环链。当链轮顺时针或逆时针转动时板链输出端可获得往复直线运动。

　　1矿车2导轨槽3推爪4圆环链5链轮6支撑横梁7板链8连接叉2盘绕传动机构运动特性分析圆环链一链轮传动运动特性分析中的虚线表示某一链节在主动链轮上开始进入啮合时的位置，实线表示该链节进入啮合后的某一啮合位置。当主动链轮以等角速度w逆时针转动时，M点的水平速度v为链前进的速度，其值v=rwcosP（）设圆弧段导轨槽包容的板链节数0的意义如（b）或（d）。

　　（1）驱动点（即连接叉）位于下部直线段导轨槽且<0时的运动分析如（a）所示，当t<0时（t为OB的转角），D点位于1一1线右侧，A点的速度与圆环链前进速度v相等。设板链输出速度为v'，圆弧段导槽内板链节点的速度为v1，AB与水平线所夹锐角。R（1 -链条节距；-链轮齿数；围内变动。

　　将v对时间t求导dv 1线的夹角，P在士180范DF与水平线所夹锐角当r=0时，B点位于1 *线上，AB水平，厂0，OD线与1一1线夹角为9，由式（8）、式（9）得（4）驱动点在上部直线段导轨槽上时的运动分析当驱动点在上部直线段导轨槽上时，板链全部进入水平导轨槽，此时可以看出，在板链全程工作中，板链运动是十分复杂的，其输出速度既是时间的函数，又是驱动位置的函数，并呈周期性变化，存在柔性冲击。而在驱动点由直线段导轨槽向圆弧段导轨槽或由圆弧段导轨槽向直线段导轨槽过渡时，驱动点旋转半径有突变（rR或R―r）从而导致速度跃变，形成刚性冲击。

　　盘绕传动机构运动的周期性和传动过程中的柔性冲击、刚性冲击是由其结构特点决定的，是固有的，但其速度的波动幅度和冲击大小是可以通过合理确定结构参数而减小的。所以在设计或选用盘绕机构时，要注意恰当地确定结构参数，尽量减小柔性冲击、刚性冲击，同时要在驱动装置上加装弹性联轴节，以保护驱动装置不受损坏。

多电机同步控制方案主令同步方式较机械总轴同步方式，由于失去了传统控制方式固有的同步特性，在同步要求较严的控制过程中，只能在特定的工作环境下才能正常工作，如当系统受扰很轻并且各单元的跟随性能相同时。而虚拟总轴控制方式即保留了主令控制方式优点，又具有传统控制方式的固有同步特性，因此能广泛地应用于各种场合。

　　2.1机械总轴同步控制方案传统的机械总轴同步方式由机械部件实现：一台大功率电机拖动一根机械总轴，所有的单元驱动器通过齿轮箱啮合在总轴上，共用相同的输入信号一一机械总轴的旋转速度和累积角度。当某个单元由于负载变化使其转速发生变化时，单元内的轴会产生相应的弹性扭矩，与其连接齿轮箱将这扭矩传递到机械总轴上，致使机械总轴的旋转速度随单元转速朝相同方向变化。而机械总轴的旋转角速度也是所有单元的给定信号，因此其它的单元速度也会随受扰单元速度的变化而变化。可见负载的扰动不仅使本单元的输出变化，也使每个单元的输出信号都向相同的方向变化。正是由于这两方面的作用，负载的扰动所引起的失同步，在机械轴扭矩的作用下能很快回到同步的运行状态。但这种方案有其许多不足。

　　用一个电动机拖动多个负载，由于电机容量有限，限制了每个负载分得的拖动功率，致使单元输出力矩受限，即限制了单元的负载。

　　机械总轴易出现振荡现象。机械总轴系统的粘性系数很小，故传递函数中的振荡环节极易出现共振现象（机械谐振）。若谐振频率较低，会影响系统的稳定性。在机械系统中，该阻尼系数无法调节，难以取得预想的动态性能。

　　受机械总轴固有弹性的限制，机械总轴所能承受的最大输出力矩反比于总轴长度，正比于轴的截面积。当生产工艺要求电机之间距离较远时，由于总轴较长，为了保证总轴能产生带动负载时所需的扭矩，就要求加大总轴的截面积，但这会增加成本。

总轴拖动的每一个单元都需要配备一个相应的齿轮箱，齿轮箱的加工及其润滑费用较高，而且齿轮箱的运动方程固定不变，不可编程。

　　当需要通过齿轮箱调节转速比时，只能更换齿轮，因而不灵活。

　　2.2主令控制方案圄1是该方案的结构框圄。在这种方式下，系统的所有单元共享一个输入信号，即信号。各单元之间芫全没有耦合，任一单元的扰动不会影响其它单元的运动状态。由于系统的输入信号（主令信号）直接作用到每个单元的驱动器上，因此每个单元获得一致的输入信号，不受其它因素影响，即任一单元的扰动不会影响其它单元的工作状态。如果仅仅是主令信号的波动，此时各单元的同步主要靠各单元对主令信号的一致跟随。但当某一单元发生扰动时，系统的同步就得不到保证。该方式与机械总轴方式相比，主要是因为失去了单元之间的相互反馈环节，因而失去了机械总轴同步方式的固有同步特性。但相对于机械同步方式，由于各单元单独地使用电机驱动，因而该方式具有大的输出功率。

　　可见，当各单元性能相似时，仅仅只有给定案能较好地实现同步。而任何电机出现了扰动时，会严重影响系统的同步运行情况。

　　2.3虚拟总轴控制方案虚拟总轴方案模拟了机械总轴的物理特性，因而具有与机械总轴相似的固有同步特性。随着虚拟总轴同步方式的提出，以上的问题得到了很大的改善，系统具有更好的动态性能。虚拟总轴方式不仅具有主令同步方式的大容量特点，还保留了传统同步方式固有的同步特性，同时也使系统具有灵活的拓扑结构。圄2是该信号波动，而任何电机都不会受到扰动时，该方方案的结构框圄。

　　该结构框圄含虚拟总轴（包括总轴驱动器）、虚拟内轴以及机械单元负载。

　　由于它模拟的是机械部件，根据虎克定理为可推出机械轴扭矩为：Tt=KtrX 0，其中Ktr为弹性系数，e是角位移。当考虑衰减系数时，机械扭矩还要加上机械衰减的作用，此时Tt=KtrX 0+KsXw，其中，Ks为衰减系数，w为角速度。在虚拟总轴系统中的扭矩为TT=Ktr0err+KsWerr，其-0，w -w，Ktr为虚拟机械内轴的弹性系数，Ks为虚拟机械内轴的衰减系数，w为分区电机的输出角速度，0为分区电机的输出角位移，w'为角速度（虚拟总轴的输出角速度），0'为角位移（虚拟总轴的输出角位移）。

　　虚拟总轴系统的系统输入信号经过总轴的作用后，得到单元驱动器的信号，即输入角位移、输入角速度。也即单元驱动器的同步的是输入信号而非系统的输入信号。由于该信号是经过总轴作用后得到的、经过过滤后的信号，因此该信号更易为单元驱动器所跟踪，从而提高同步的性能。   

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INTEVAC RTP SYSTEMS CP-3545 LAMP POWER CONTROLLER

Intevac VSD 0080482402 Shield Aperture Inner 84mm -

INTROL DESIGN DC1000-2015DIGITAL BRUSHLESS SERVO CONTROLLER DC10002015

INTROL DESIGN DC1000-610B  DC1000610B

INTROL DESIGN, FOUR QUADRANT- ADJ-DC MOTOR CONTROLLER, MODEL#636-10,10HP RATING

INVENSYS BROOK CROMPTON W-DF250MN 60 HP MOTOR ~

Invensys MP-471-600-0-2 Actuator MP-471-0-0-2 Barber Colman Maco

INVENTRON EP-0024600-D  EP0024600D

inverter 6SE6430-2UD31-5CA0 15KW for Siemens

INVERTER ALSTOM - MV504A2D1 - ALPSA MV500

INVERTER DRIVE, 4KW, 400VAC, 9.2A, VZA44P0BAA 1524056

Inverter Variable Motor Speed Frequency Controller Drive AC AF VF VFD Control

Inverter-duty AC , Marathon Electric Blue Chip Premium

INVT CHE100 Vector Variable Speed Drive 11KW 415V 3PHASE

INVT CHF100A Vector Variable Speed Drive 11KW 415V 3PHASE

INVT CHF100A Vector Variable Speed Drive 15KW 415V 3PHASE

INVT CHF100A Vector Variable Speed Drive 7.5KW 415V 3PHASE

INVT frequency converter CHE100-018G/022P-4 18.5KW/380V for industry use

INVT frequency converter CHE100-030G/037P-4 for industry use

INVT frequency converter CHF100-015G/018P-4 15KW 18KW 380V for industry use

INVT frequency converter CHF100A-018G/022P-4 18.5KW/380V for industry use

INX 9000 TOTAL TOUCH 115/230VAC 51.5WATTS MODEL#INX9TTP133-5TFT

IO LTD CA111-R3  CA111R3

ION SOURCE VARIAN EXTRION 06342-1 CONTROL, FOR ION SOURCE VACUUM SYSTEM BA

ION TECH GFC-1000 Gas Flow Controller & MPS-3000 FC Power Supply

IONIZER, BENCHTOP, 92290 9393897

IOtech daqbook2000 +DBK65+ DBK30A

IPC 320-C2A

IPC 331-115A

IPC 333-5D

IPC 341-115A-2

IPC AUTOMATION 910-3222-003  9103222003

IPC AUTOMATION 910-3222-005  9103222005

IPC5/100 FANUC MONITORS CRT AS-IS

IPEC / Planar 0150-109298, Polish head gear motor with paperwork

IPEC / Planar 2850-719087 Waferhead Gearmotor

IPEC 2850-739459, GENMARK S08R.11 Wafer transfer robot controller

IPRICOT IPr-S 1000 DVB/IP Satellite Router Receiver MDS HYPERGATE

IPTB-400 Cutler-Hammer Busway

IPV 8 Position Gas Panel With 8 Mykrolis MFC and 26 CKD Iso Valves

IQ Automation GmbH flatman TFT display, 17 inch LCD

IQ IneoQuest SingulusG1-T Digital IPTV Tester

IQ220Eaton Cutler Hammer IQ 220

IQ220TRANEaton Cutler Hammer IQ 220 TRAN

IQ502ACUTLER HAMMER

IQ502BEaton Cutler Hammer IQ 502 B

IQ504BEaton Cutler Hammer IQ 504 B

IQCEDIIEaton Cutler Hammer

IR 101C TEMPERATURE CONTROLLER INFRARED INDUSTRIES 54634

IR Infrared Thermal Imager Imaging Camera 160x120 2.5'' TFT LCD UTi160A

IRC30 Compact InfraRed Camera

IRCON 16-10C05  1610C05

IRCON 16-99CF9  1699CF9

IRCON 622F15011220000D  622F15011220000D

IRCON 7-15F10 MODLINE PLUS INFRARED THERMOMETER, 115 VAC

Ircon Infrared Radiation Thermometer 7-25F10 Complete System in Factory Box

Ircon Infrared Thermometers Sensor MR-6015-06F

IRCON Maxline 2 Station Infrarred Temperature System T10411

IRCON MIRAGE MR-6015-06F-10/010 DIGITAL INFRARED THERMOMETER,

IRCON MIRAGE MR-6015-14F INFRARED THERMOMETER SENSOR, WITH CORD,

Ircon Mirage MR-6015-14F-00/000 Digital Infrared Thermometer 

IRCON MODLINE 3 IN A

IRCON MODLINE 3 INFRARED THERMOMETER COMPLETE SYSTEM,

IRCON MR-6015-05F INFRARED THERMOMETER

Ircon MR-6015-06F Mirage Infrared Thermometer Powers OnGreat Deal See Pix

Ircon Pyrometer

IRCON SCAN IR II THERMAL IMAGING CAMERA

IRD Mechanalysis 820M Vibration Spike Energy Analyzer

IRD MECHANALYSIS Model 890 Handheld ControllerWOW

IRIDEX DIAMOND IR ACCESSORY P/N 60010 REV.A

Iridian Spectral CWDM Band Pass Filter 42 CTCWDM-FS-UB-1.8-01-1471 1471 NM

Iridian Spectral CWDM Band Pass Filter 90 CTCWDM-FS-UB-1.8-01-1431 1431 NM

Iridian Spectral Tsunami Optics Bandpass Filters47 Part#-OPTI-00005-08

Iron Horse 75 Horsepower Electic Motor 208-230/460v MTC-075-33D18

IRT 2005  2005

IRT CPU40/4  CPU404

IRT Power Supply Sa 7500.320.303 #1217

IRT SA-7500-340-615  SA7500340615

IRT SA-7500-366-610  SA7500366610

IRT SA-7500-367-620  SA7500367620

IRT SA-7500-367-620 NSFP SA7500367620

IRT Servo Amplifier Sa 7500.366.610 #2965

IRT Servo Amplifier Sa 7500.366.610 #4319

IRT Servo Amplifier Sa 7500.366.610 #6102

IRT Servo Amplifier Type 75

IRWIN RESEARCH 201-0003-01 PROCESSOR MODULE PCB CIRCUIT BOARD B225604

IRWIN RESEARCH ME-789-011191-6 CONTROL PCB CIRCUIT BOARD B226127

iSAN CORPORATION VALVE HELIUM LEAK TESTED MF100 TPC W8H NNB

ISB / CPU BOARD / HS4500 VER:1.4 HS-4500A

ISB 53-384-001 Control Board

ISCO 2710  2710

ISHIDA 02983303 FNFP 02983303

ISHIDA EMU-606B  EMU606B

ISHIDA P-5185D  P5185D

ISHIDA P-5281A  P5281A

ISHIDA P-5295A 

ISHIDA P-5295A CPU BOARD P5295A

ISHIDA P5374A  P5374A

ISHIDA P-5398C  P5398C

ISHIDA P-5415  P5415

ISHIDA P-5421B PC BOARD P5421B

ISHIDA P-5481  P5481

ISI A6A14-1I-SPU NSFP A6A141ISPU

ISI A6A46-1I  A6A461I

ISI A6A47-1I  A6A471I

ISI A6A65-1I  A6A651I

ISI A6A72-1I  A6A721I

ISI PC014  PC014

ISI PC014D  PC014D

ISI PC014E  PC014E

ISI PC014E  PC014E

ISIOC DAMA CLEAN BB-DFE DIGITAL DYNAMICS G19-10000-00

ISIOC HCM APVD NOVELLUS 02-276954-00 REV. 1

ISIOC HI-LO TRANSFER NOVELLUS 02-131736-00 REV.A

ISIOC RF HCM PVD-PVD RACK NOVELLUS 02-124572-00 REV. 1

ISMET TRANSFORMER DAWN 5,3

ISOC HI-LO TRANSFER NOVELLUS 02-131736-00 REV. A

ISOFLUX 641.1.30.94/18 SERVO MOTOR, 3000-RPM, 235A, 6.6A

ISOFLUX 641.1.30.94/18 SERVO MOTOR, 3000-RPM, 235A, 6.6A BA

ISOLATED ANALOG OUTPUT 2560-A

Isolation damper, 1 blade, Megtec, 14 inch, uninsul., Jordan electric actuator

ISOLTRA TRANSFORMER ,UJ150/65,

ISOLTRA TRANSFORMER,34790131

ISOLTRA TRANSFORMER,34790154

ISOLTRA TRANSFORMER,3UI 114/40

ISOLTRA TRANSFORMER,EJ174/100

ISOMET 1207B-6 100WATT IR ACOUSTO-OPTIC MODULATOR

IsoNet Modular Cabinet Electronic Enclosures By Emcor With USB Connections

ISOREG CORPORATION I6-025-12-12-12-2-UU NSFP I60251212122UU

Isotron PMA GmbH KS 3930 A B Line Recorder Chart

Isotube Gas, Oil Sampling Equipment, 8 Sampling Tubes, Gascalc Manual 4.0

ISPLSI1032-60LG/883 Manu:LATTICE Encapsulation:PGA,In-System Programmable

ISSC 300-MXA Arithmetic Processor

ISSC 610-0202 NSFP 6100202

ISSC 620-0041

ISSC 620-0090

ISSC 620-1032

ISSC 620-1035  6201035

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ISSC 620-15321  62015321

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ISSC 620-1537  6201537

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ISSC 620-1690C NSFP 6201690C

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ISSC 621-0015  6210015

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ISSC 621-0020RC  6210020RC

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ISSC 621-0090  6210090

ISSC 621-2150

ISSC 621-3550

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ISSC 621-6550

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ISSC 621-9934-C  6219934C

ISSC 621-9950

ISSC 622-1040 NSFP 6221040

ISSC 627-1002  6271002

ISSC 627-1002  6271002

ISSC 627-1002R  6271002R

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ISSC 9010-012C  9010012C

ISSC 9010-015  9010015

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ISSC 90-CPCC  90CPCC

ISSC 90-CPCC NSFP 90CPCC

IST 70428-002  70428002

IST VME-428/1  VME4281