其次，智能控制继承了人脑思维的非线性特性，可以利用计算机控制的便利，根据当前状态切换控制器的结构，用变结构的方法改善系统的性能。某些智能控制方法还具有在线辩识、决策或总体自寻优的能力。在复杂的系统中，智能控制还具有分层信息处理和决策的功能。

　　智能控制将是继经典控制和现代控制之后的第三代自动控制技术2控制系统的鲁棒性控制系统的鲁棒性是指系统的某种性能在某种扰动下保持不变的程度。鲁棒性是一个统称，具体可分为稳定鲁棒性（系统在某种扰动下保持稳定的能力）、品质鲁棒性（系统保持某一品质指标的能力）等。目前研究最多的是系统的稳定鲁棒性目前的交、直流传动系统已经拥有较为成熟的控制方案，如直流双闭环系统、交流电机的矢量控制系统等。交、直流电气传动系统经过内环改造后（电流环、矢量变换），其转速环的结构是一样的，可以建立统一的数学模型，而且并不复杂，采用PID控制已经能够取得基本满意的效果但另一方面也应看到，实际的传动系统并不如模型那样一成不变，电机本身的参数（如交流机的转子电阻）和拖动负载的参数（如转动惯量）在某些应用场合会随工况而变化；同时，交流电机本质上是一个非线性的被控对象，许多拖动负载含有弹性或间隙等非线性因素。控制对象的参数变化与非线性特性使得线性的常参数的PID调节器常常顾此失彼，不能使系统在各种工况下都保持设计时的性能指标，也就是说系统的鲁棒性不能尽如人意智能控制可以充分利用其非线性、变结构、自寻优等各种功能来克服电气传动系统这些变参数与非线性因素，从而提高系统的鲁棒性。

　　3交、直流统一的智能控制系统在电气传动系统中引入智能控制方法，并非象许多控制对象那样是出于建模的困难，而是希望用这些新的方法来克服电气传动对象的变参数、非线性等不利因素，以提高系统的鲁棒性为目的。另一方面，在电气传动系统中引入智能控制方法时应注意扬长避短，正确处理智能控制对传统控制继承与发展的关系是非常重要的。

　交流电机采用矢量控制与电流闭环改造后，其速度环的结构和直流电机是统一6的因此，典型的交直流统一的智能控制传动系统（调速系统）可以用表示图i交、直流统一的智能控制传动系统上瓷件和绝缘子表面上沉积的一些污秽物质在一定条件下将会引发闪络，造成跳闸事故。

　　6气象条件和灾害造成的事故雾、霜、雨、雪气象条件最容易造成闪络事故，由于一种气象条件往往发生在一个较大的范围内，且持续时间长，所以，闪络往往在多个供电臂上和多个区间段同时发生，甚至连续发生为此，应将绝缘子和瓷件上的污秽清除干净，一是落实清扫责任制，提高设备包保人的责任感。二是采用高效的清洁剂，确保清除质量。三是及时更换和集中更换已闪络瓷瓶和绝缘子。四是提高重度污染地区供电臂上的耐压水平。

　　倒杆、断线事故的预防：①采用带钢芯的线条。②冬季季节性弛度调整。③杆（塔）位选择在无机械性碰撞地域或在易撞处所增加护围或拉线。

　　树害的分析与防治：春季，树木发芽换绿，导电率提高，在大风下树枝折断搭在线路上，或是树枝压于两条导线上，或树干倒在线路上等，都会造成瞬间短路或两相同时接地，诱发配电室跳闸。因此，面对侵界树木要彻底砍伐，建立“电力通道”对苗圃及防护林带等处的导线，要更换为绝缘导线。靠近林带、防护林的档距线条驰度要按季调整。

　　7继保及自动装置的误动作或定值配置不当所造成的跳闸跳闸故障的原因：①定值匹配不当。②在非正常情况下，造成供电臂延长，超过过流、速断保护范围。③对于突然变化的负荷，过流保护难以躲过④操作或其它原因过电压引起的过电流导致误动。⑤直流系统中，正极或负极某一处存在隐性接地隐患预防措施：①制定严密的继保方案，参照供电部门给定的参数，对不同的供电臂应综合确定定值坚持动作时间“阶梯整定原则'积极探索”电流阶梯“的路子。②速断电流应躲过被保护线路末端的最大短路电流，严格按”三个要点“整定。

　　③加强与供电部门协调。④运行人员遇到非正常情况，应果断采取应急方案。⑤运行采用分段送电手段，以此预防合后跳闸事故。⑥配电值班员、配检工、测试工等在测试、清扫、排故障中坚持动后检查的准则，严禁误动、误碰、误测。

数钟指码操行时取译取执TMS320F206流水线操作示意TT-VGT机器人的轨迹规划bookmark1成的变几何桁架机器人如所示，平面化况2灰3为机器人的基础平台，基本单元中各杆之间由球铰连接，通过可伸缩构件A（/变化来改变机构的构形。

　　设所示为由；V个四面体单元组成的冗余度TT-VGT机器人操作手，所示为其中2个单元的TT-VGT机构，设变量￠，（/=1，2，…，A0表示为平面ASC和平面BCD的夹角，它与*国家自然科学基金资助项目（59785001）22 Z表示第/个四面体的坐标系Z轴的单位向量，其各分量都是关节角“=1，2，"，以）的三TT-VGT机器人的轨迹控制原理框图如所示，机器人末端轨迹曲线（中曲线《）上有u，……；等若干点，对末端轨迹TT-VGT机构1'――机器人可伸缩构件的长度。

　　2个单元的TT-VGT对于冗余度TT-VGT机器人，在给定末端位姿的情况下，其位姿反解有无穷多解。当给定某些限制条件，如运动性能指标或广义坐标时，其解是可确定的。

　　对W自由度TT-VGT机器人，末端相对于基础平台的变换矩阵为现假定办为已知，求解TT-VGT机器人的位姿反解问题。

　　当末端位姿和办为已知时，由的控制过程如下。

　　轨迹控制示意图给定机器人位置XI，经过位姿反解，得到给定关节角：（INV模块）。

　　给定机器人速度J，进行逆运动学求解得到给定关节角速度模块）。

　　进行关节空间三次插值，得到々一1点与々点之间连续的关节轨迹丨，a'（INT模块）。

　　检测当前机器人关节实际轨迹。

　　将关节轨迹偏差输人关节控制器，关节控制的传递函数为GG）。

　　在关节控制器驱动下，机器人各关节到达新的位置。

　　重复步骤4）6），直到关节偏差趋近于零，实现机器人轨迹空间在段的轨迹控制。

　　重复以上过程，完成机器人末端轨迹控制。    

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9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

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